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1.齒輪齒條裝置
通常，齒條是固定不動的，當齒輪傳動時，齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運動，這樣，齒輪的旋轉(zhuǎn)運動就轉(zhuǎn)換成為拖板的直線運動，如圖1所示。拖板是由導桿或?qū)к壷С械?。該裝置的回差較大。
圖1 齒輪齒條裝置
2.普通絲杠
普通絲杠驅(qū)動是由一個旋轉(zhuǎn)的精密絲杠驅(qū)動一個螺母沿絲杠軸向移動。由于普通絲杠的摩擦力較大，效率低，慣性大，在低速時容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，而且精度低，回差大，因此在機器人上很少采用。
3.滾珠絲杠
在機器人上經(jīng)常采用滾珠絲杠，這是因為滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應速度快。由于滾珠絲杠在絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠，傳動過程中所受的摩擦力是滾動摩擦，可極大地減小摩擦力，因此傳動效率高，消除了低速運動時的爬行現(xiàn)象。在裝配時施加一定的預緊力，可消除回差。
如圖2所示，滾珠絲杠里的滾珠從鋼套管中出來，進入經(jīng)過研磨的導槽，轉(zhuǎn)動2～3圈以后，返回鋼套管。 滾珠絲杠的傳動效率可以達到90%，所以只需要使用極小的驅(qū)動力，并采用較小的驅(qū)動連接件就能夠傳遞運動。
圖2 滾球絲杠副
（來源：機器人網(wǎng)）
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